一種改進(jìn)的車載組合導(dǎo)航零速檢測(cè)及運(yùn)動(dòng)約束方法

摘要： 零速修正在抑制車載慣性導(dǎo)航系統(tǒng)誤差發(fā)散方面具有重要作用，普適準(zhǔn)確的零速檢測(cè)方法是實(shí)現(xiàn)零速修正的關(guān)鍵。針對(duì)傳統(tǒng)零速檢測(cè)方法在復(fù)雜環(huán)境下易受擾動(dòng)、檢測(cè)準(zhǔn)確率低的問題，提出了一種改進(jìn)的車載組合導(dǎo)航零速檢測(cè)及運(yùn)動(dòng)約束方法。首先，歸納總結(jié)了基于速度和慣性測(cè)量裝置數(shù)據(jù)的幾種典型的零速檢驗(yàn)方法，并分析了各種方法的優(yōu)缺點(diǎn)；其次，設(shè)計(jì)了融合陀螺儀模值檢驗(yàn)統(tǒng)計(jì)量和水平速度檢驗(yàn)統(tǒng)計(jì)量的零速檢測(cè)方案；... （共10頁(yè)）