無人車U型轉(zhuǎn)向路況的軌跡規(guī)劃與控制研究

摘要： 針對無人車在雙向單車道下的U型轉(zhuǎn)向場景，基于空間分布關(guān)系與正反梯形加速度提出一種U型轉(zhuǎn)向軌跡規(guī)劃方法。該方法首先結(jié)合車輛空間分布特征規(guī)劃出一條U型轉(zhuǎn)向軌跡，并采用線性插值方法平滑該軌跡；然后，采用正反梯形的側(cè)向加速度規(guī)劃方法，通過設(shè)計多目標(biāo)函數(shù)，求出側(cè)向加速度和側(cè)向加速度變化率的最優(yōu)解；最后，提出一種基于車輛空間分布關(guān)系的改進(jìn)Stanley控制算法，并通過在輸入函數(shù)中添加穩(wěn)態(tài)誤... （共9頁）