基于殘差網(wǎng)絡(luò)的光觸覺(jué)傳感器觸覺(jué)信息提取方法研究

摘要： 光觸覺(jué)傳感器是一種通過(guò)攝像頭或光纖采集光學(xué)圖像，并通過(guò)圖像處理方法提取觸覺(jué)信息的傳感器。為解決基于柔性光柵的光觸覺(jué)傳感器從圖像到觸覺(jué)信息的映射問(wèn)題，設(shè)計(jì)了一種基于殘差網(wǎng)絡(luò)的觸覺(jué)信息提取方法，通過(guò)探索不同的數(shù)據(jù)采集方式和圖像預(yù)處理方法，對(duì)觸點(diǎn)坐標(biāo)和法向力的預(yù)測(cè)精度分別達(dá)到了60μm和3 mN,并討論了網(wǎng)絡(luò)預(yù)測(cè)結(jié)果受不同因素的影響。為基于結(jié)構(gòu)色的光觸覺(jué)傳感器提供了一種高效、高精度的... （共6頁(yè)）